轨道是承受起重机车轮的轮压，并引导车轮运行。起重机常用的轨道有：起重机专用轨、铁道轨和方钢三种。轻小型起重机的葫芦小车车轮和悬挂梁式起重机大车车轮通常在工字梁下翼缘上运行，此时工字梁即为起重机的葫芦小车轨道和大车轨道。
车轮按轮缘形式可分为双轮缘、单轮缘和无轮缘三种。轮缘的作用是导向和防止车体脱轨。通常大车车轮采用双轮缘，高度为20-30mm；小车采用单轮缘，高度为20-25mm；无轮缘车轮只能用于车轮两侧具有水平导向滚轮的装置中。
车轮安踏面形式可分为圆柱形、圆锥形和鼓型轮三种。在钢轨上行走的起重机均采用前两种踏面形式，鼓型踏面车轮只用于在工字钢下翼缘上运行的电动葫芦上。对于桥式起重机，集中驱动的大车主动轮采用双轮缘锥形踏面，并必须配用顶面为圆弧形的轨道，被动车轮采用双轮缘圆柱型踏面，圆锥形踏面的车轮在运行时自动对中，防止车体走斜。